Durante o crescimento do islamismo, durante o século VIII, a harpa viajou do norte da África até a Espanha e rapidamente se espalhou pela Europa. Em torno de 1720
foi inventada a harpa com pedais, um desenvolvimento muito importante
para o instrumento. Acredita-se que tenha sido inventada por Celestin Hochbrücker,
tendo sido aperfeiçoada mais tarde pelo francês Érard em 1810.
Actualmente a harpa sinfônica tem 46 ou 47 cordas paralelas e sete
pedais, um correspondente a uma nota para todas as oitavas. As cordas da
harpa estão em escala diatônica.
Tem-se conhecimento através de fábulas épicas, poesias e trabalhos de arte, que as harpas existiam séculos antes de Cristo, na Babilônia e Mesopotâmia. Foram encontrados desenhos de harpas na tumba do Faraó Egípcio Ramsés III(1198-1166 a.C.), em esculturas da Grécia antiga, em cavernas do Iraque que datam desde2900 a.C. e textos religiosos judaico-cristãos afirmam que a harpa e a flauta existiam antes mesmo do Dilúvio.
A harpa rudimentar já era conhecida pelos caldeus, egípcios, gregos e
romanos e até hoje, representa um importante papel na cultura de alguns
povos africanos da região do Saara, especialmente os Bwiti.
